WUJI Glove 110 REP-155
+X Radial (桡侧/拇指方向) · +Y 右手系 (X×Z) · +Z Proximal (近端/手腕方向)
圆柱体 = 旋转关节（轴向=旋转轴）· 单击3D节点弹出信息
$T_{i+1} = T_i \cdot R(\hat{\omega}_i, \theta_i) \cdot \text{Trans}(d_x, d_y, d_z)$
+X Radial (桡侧/拇指方向) · +Y 右手系 (X×Z) · +Z Proximal (近端/手腕方向)
圆柱体 = 旋转关节（轴向=旋转轴）· 单击3D节点弹出信息
$T_{i+1} = T_i \cdot R(\hat{\omega}_i, \theta_i) \cdot \text{Trans}(d_x, d_y, d_z)$
+X Radial ·
+Y Right-hand ·
+Z Proximal
左键旋转 · 右键平移 · 滚轮缩放 · 单击节点弹出信息
Kinematic Tree (所有节点名仅代表旋转轴，其语义与正方向无关)
XYZ 正方向助记 (右手 REP-155)
X+ 手刀砍你 (radial/桡侧，拇指方向) · Z+ 指尖戳你喉咙 (proximal/近端，骨骼从远端→近端，-Z=指尖方向) · Y+ 抓你 (ventral/掌侧，手指弯曲方向，Y=X×Z)
X+ 手刀砍你 (radial/桡侧，拇指方向) · Z+ 指尖戳你喉咙 (proximal/近端，骨骼从远端→近端，-Z=指尖方向) · Y+ 抓你 (ventral/掌侧，手指弯曲方向，Y=X×Z)
Front (X-Y)
Top (X-Z)
Side (Y-Z)