WUJI Glove 110 REP-155
-X Radial (桡侧/手刀砍你) · -Z Proximal (近端/指尖戳你) · +Y 右手系 Y=X×Z (掌侧/抓你)
圆柱体 = 旋转关节（轴向=旋转轴）· 单击3D节点弹出信息
$T_{i+1} = T_i \cdot R(\hat{\omega}_i, \theta_i) \cdot \text{Trans}(d_x, d_y, d_z)$
-X Radial (桡侧/手刀砍你) · -Z Proximal (近端/指尖戳你) · +Y 右手系 Y=X×Z (掌侧/抓你)
圆柱体 = 旋转关节（轴向=旋转轴）· 单击3D节点弹出信息
$T_{i+1} = T_i \cdot R(\hat{\omega}_i, \theta_i) \cdot \text{Trans}(d_x, d_y, d_z)$
-X Radial ·
-Z Proximal ·
+Y Right-hand
左键旋转 · 右键平移 · 滚轮缩放 · 单击节点弹出信息
Kinematic Tree (所有节点名仅代表旋转轴，其语义与正方向无关)
XYZ 正方向助记 (右手 REP-155)
-X 手刀砍你 (radial/桡侧，-X=拇指所在方向) · -Z 指尖戳你喉咙 (proximal/近端，骨骼从远端→近端，-Z=指尖方向) · +Y 抓你 (ventral/掌侧，手指弯曲方向，Y=X×Z)
-X 手刀砍你 (radial/桡侧，-X=拇指所在方向) · -Z 指尖戳你喉咙 (proximal/近端，骨骼从远端→近端，-Z=指尖方向) · +Y 抓你 (ventral/掌侧，手指弯曲方向，Y=X×Z)
MediaPipe Hand Landmarks 对比 (21 landmarks, 纯位置, 无关节角度)
WRIST (0)
├── THUMB: CMC(1) → MCP(2) → IP(3) → TIP(4)
├── INDEX: MCP(5) → PIP(6) → DIP(7) → TIP(8)
├── MIDDLE: MCP(9) → PIP(10)→ DIP(11)→ TIP(12)
├── RING: MCP(13)→ PIP(14)→ DIP(15)→ TIP(16)
└── PINKY: MCP(17)→ PIP(18)→ DIP(19)→ TIP(20)
| 维度 | WG110 (本模型) | MediaPipe |
|---|---|---|
| 输出表征 | 21 个关节角度 (θ) | 21 个 3D 坐标 (x,y,z) |
| 拇指 | 5-DOF: rot+flex+abd+mcp+ip | 4 landmarks: CMC→MCP→IP→TIP |
| 四指 | 4-DOF: abd+flex+pip+dip | 4 landmarks: MCP→PIP→DIP→TIP |
| Abd/Flex | 拆为两个串联 revolute | 不拆分，直接给 MCP 位置 |
| 掌骨 | 显式建模 (fixed offset) | 隐含在 WRIST→MCP 连线中 |
| 传感器 | EMF 磁传感器 | RGB 摄像头 + 深度估计 |
| 坐标系 | REP-155 (X=radial, Z=prox) | 图像坐标 / 世界坐标 |
从 MediaPipe 驱动 WG110：MediaPipe 输出关键点位置，WG110 需要关节角度。
桥接两者需要逆运动学 (IK) 求解器：给定 21 个 3D 坐标 → 反解 21 个关节角。
MediaPipe 无需处理 abd/flex 拆分歧义，正是因为它只输出位置，不涉及角度分解。
手部关节运动方向 (解剖学参考)
A: Adduction/Abduction (内收/外展) · B: Flexion/Extension (屈伸) · C: Thumb flex/ext · D: Opposition/Retroposition (对掌)
Front (X-Y)
Top (X-Z)
Side (Y-Z)